Tradisi buku pop-up sebenarnya sudah berakar sejak abad pertengahan. Awalnya bukan untuk hiburan anak-anak, melainkan untuk ilmu pengetahuan. Pada abad ke-13, seorang filsuf Inggris bernama Ramon Llull menggunakan kertas bergerak (volvelle) untuk menjelaskan filsafat dan astronomi. Bentuk awal inilah yang kelak menjadi dasar teknik “paper engineering.” Memasuki abad ke-18 dan awal abad ke-19, terutama di Inggris, perkembangan Revolusi Industri melahirkan inovasi dalam percetakan dan mekanik. Pad